Управление мехатронными и робототехническими системами

Эта статья — часть материалов: кафедры Факультет робототехники

Цели и задачи курса Править

Основная задача курса Управление мехатронными и робототехническими системами(УМиРТС) состоит в том, чтобы дать студенту базовые знания о следующих тематических разделах:

Мехатронные системы -

  • обобщенные структуры и примеры современных электромеханических и мехатронных систем;
  • назначение, состав и особенности объектов управления электромеханических и мехатронных систем;
  • виды, классификация и особенности исполнительных приводов электромеханических и мехатронных систем;
  • устройство, принципы действия и основные характеристики современных исполнительных элементов приводов электромеханических и мехатронных систем;
  • принципы построения и особенности функционирования силовых и управляющих электронных устройств исполнительных приводов электромеханических и мехатронных систем;
  • принципы построения компьютерной управляющей части электромеханических и мехатронных систем;
  • современные методы управления в мехатронике.

Робототехнические системы -

  • математические модели манипуляторов роботов и задачи управления движением;
  • прямые и обратные позиционные и кинематические задачи;
  • управление по вектору скорости; программная реализация законов управления;
  • планирование движений робота в пространстве обобщенных координат и в рабочем пространстве;
  • динамическое управление движением робота;
  • способы динамического управления в задачах сборки и механообработки;
  • обучение роботов;
  • математическое описание сложной робототехнической системы (РТС) как сети конечных автоматов;
  • логический уровень системы управления многокомпонентной РТС, ее структура, аппаратный состав;
  • моделирование многокомпонентных РТС с помощью сетей Петри; программное обеспечение РТС;
  • операционная среда;
  • программирование управляющей сети.

Список доступных тем Править

Список готовящихся тем Править