Управление мехатронными и робототехническими системами

Цели и задачи курса

Основная задача курса Управление мехатронными и робототехническими системами(УМиРТС) состоит в том, чтобы дать студенту базовые знания о следующих тематических разделах:

Мехатронные системы -

• обобщенные структуры и примеры современных электромеханических и мехатронных систем;
• назначение, состав и особенности объектов управления электромеханических и мехатронных систем;
• виды, классификация и особенности исполнительных приводов электромеханических и мехатронных систем;
• устройство, принципы действия и основные характеристики современных исполнительных элементов приводов электромеханических и мехатронных систем;
• принципы построения и особенности функционирования силовых и управляющих электронных устройств исполнительных приводов электромеханических и мехатронных систем;
• принципы построения компьютерной управляющей части электромеханических и мехатронных систем;
• современные методы управления в мехатронике.

Робототехнические системы -

• математические модели манипуляторов роботов и задачи управления движением;
• прямые и обратные позиционные и кинематические задачи;
• управление по вектору скорости; программная реализация законов управления;
• планирование движений робота в пространстве обобщенных координат и в рабочем пространстве;
• динамическое управление движением робота;
• способы динамического управления в задачах сборки и механообработки;
• обучение роботов;
• математическое описание сложной робототехнической системы (РТС) как сети конечных автоматов;
• логический уровень системы управления многокомпонентной РТС, ее структура, аппаратный состав;
• моделирование многокомпонентных РТС с помощью сетей Петри; программное обеспечение РТС;
• операционная среда;
• программирование управляющей сети.